“闭环检测”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果2791188个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于激光雷达的SLAM闭环检测方法及检测系统-CN201910707655.5有效
发明人：闫瑞君;任娟娟;张国栋;叶力荣;孙振坤 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于清洁设备领域，提供一种基于激光雷达的SLAM闭环检测方法及检测系统，其中方法包括：基于相机采集到的相机数据，通过视觉闭环检测模块进行闭环检测，得到第一闭环检测结果；在所述第一闭环检测结果基础上，通过所述视觉闭环检测模块发送闭环检测信息至激光同步定位与建图SLAM模块；在所述激光SLAM模块获取到所述闭环检测信息时，执行图像优化操作，提升环境地图的构建及后续路径规划的准确度。
一种基于激光雷达 slam 闭环检测方法系统

[发明专利]一种基于多传感器的机器人室内定位及制图系统-CN201610673579.7在审
发明人：郑振兴;梁鹏;林智勇;郝刚;吴玉婷 -专利权人：广东技术师范学院
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的机器人室内定位及制图系统，该系统包括激光定位、视觉闭环检测和地图优化模块，所述激光定位由激光帧间匹配和激光闭环检测两部分组成，所述激光帧间匹配获取激光传感器的信息，并将匹配结果输入视觉闭环检测；所述视觉闭环检测使用视觉信息进行闭环检测，并根据检测结果判断是否需要执行激光闭环检测，同时将检测结果输入地图优化模块；所述地图优化模块根据闭环检测结果进行姿态估计，并将估计结果用于反馈闭环检测。本方案中的视觉信息仅用于建立视觉特征，省去了建立视觉地图、更新视觉地图的步骤，在利用激光SLAM快速定位的同时，引入准确的视觉闭环检测。
一种基于传感器机器人室内定位制图系统

[发明专利]一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法-CN201711116211.1有效
发明人：余洪山;孙健;王磊刚;谭磊;孙炜;朱江;林鹏;赖立海 -专利权人：湖南大学;湖南大学深圳研究院
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法，该方法提出基于视觉字典的图像相似性检测算法，并将该算法作为闭环检测的前端，即通过图像相似性检测可判断候选闭环节点，然后采用时间约束和空间位置验证的方法进一步确定闭环节点；经过大量实验证明，本发明提出的闭环检测方法能够对各种不同的闭环进行准确的检测，且算法计算速度快，可适应SLAM对闭环检测部分较高的实时性要求。
一种基于视觉移动机器人地图闭环检测方法

[发明专利]闭环检测方法、装置、通信设备及存储介质-CN202311210787.X在审
发明人：于翔;李瑞东;郭鹏;郭泰;高美洲;杨勇军 -专利权人：苏州元脑智能科技有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种闭环检测方法、装置、通信设备及存储介质，包括：根据获取的点云数据生成序列点云数据；将序列点云数据输入至特征提取模块，得到序列点云数据对应的地点表征向量集合；根据地点表征向量集合和预先获取的历史地点表征向量集合进行比对，得到比对结果；根据比对结果确定闭环候选队列；根据闭环候选队列中的全部序列点云数据进行闭环检测，得到闭环检测结果；根据闭环检测结果确定是否存在闭环。本申请实施例通过使用序列的点云数据进行地点识别和闭环检测能够综合周围环境的空间信息和时间信息，能够更加鲁棒地适应环境变化，提高地点识别和闭环检测的精度和鲁棒性。
闭环检测方法装置通信设备存储介质

[发明专利]一种融合ORB闭环检测的激光SLAM方法-CN202011361603.6在审
发明人：安康;付卫婷 -专利权人：浙江同善人工智能技术有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合ORB闭环检测的激光SLAM方法，其包括并行运行的激光SLAM过程以及视觉闭环检测过程；在激光SLAM过程中，当上一个关键时间点与当前时间点的位姿信息的变化率大于变化率阈值时，并触发一次视觉闭环检测过程；在视觉闭环检测过程中，从环境图像中提取图像关键帧，提取当前的图像关键帧的ORB特征，得到当前的图像关键帧的词向量；根据当前的图像关键帧的词向量在历史图像关键帧集合中进行搜索，以检测视觉闭环；检测到视觉闭环后，激光SLAM过程进行视觉辅助激光闭环检测。将视觉闭环检测方法与激光SLAM融合之后，激光SLAM可以利用视觉信息判断是否存在回环，从而提高了建图的准确度。
一种融合 orb 闭环检测激光 slam 方法

[发明专利]闭环检测方法、装置及计算机设备-CN201710700709.6有效
发明人：阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了网络模型的构建和闭环检测方法、相应装置及计算机设备。该闭环检测方法包括：将当前捕获的实景图像帧输入基于本发明网络模型的构建方法构建的目标网络模型，获得实景图像帧的实际图像特征；根据设定的图像帧选取规则，确定至少一个待匹配图像帧及对应的历史图像特征；基于实际图像特征与各历史图像特征的相似度值，确定实景图像帧的闭环检测结果。利用上述方法，能够在保证闭环检测准确率的前提下，有效降低闭环检测中所需图像特征向量的维度，进而缩短了闭环检测中相似度计算时的计算时间，由此能够较好的满足闭环检测中实时性的要求。
闭环检测方法装置计算机设备

[发明专利]闭环系统振荡检测器-CN201811183162.8有效
发明人：纪尧姆·穆雷;马修斯·巴基;帕斯卡尔·桑德尔;亚力克西斯·纳塔内尔·于奥-马尔尚 -专利权人：恩智浦美国有限公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：本发明提供一种检测器(110)，该检测器(110)检测由于断开、不正确使用或不存在用于正确运作闭环系统(112)所需的稳定性控制元件(104)而由该闭环系统产生的非所需振荡。集成电路(102)包括该闭环系统、该检测器和监督系统(114)，该监督系统(114)在将稳定性控制元件与闭环系统断开之后禁用该闭环系统。
闭环系统振荡检测器

[发明专利]SLAM闭环检测方法、装置、介质和设备-CN202010280386.1有效
发明人：侍世腾 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本公开涉及一种SLAM闭环检测方法、装置、介质和设备，属于定位技术领域，能够提升闭环检测的速度和准确性，确保定位准确。一种SLAM闭环检测方法，包括：基于当前帧中的当前位置数据，从关键帧数据库中寻找闭环候选帧，其中每个所述关键帧中至少包括时间戳数据、位置数据、姿态角数据、高度数据和点云数据；从所述闭环候选帧中剔除所述姿态角数据与所述当前帧中的当前姿态角数据不匹配的闭环候选帧，并从所述闭环候选帧中剔除所述高度数据与所述当前帧中的当前高度数据不匹配的闭环候选帧；以及将剔除后的剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配，确定是否闭环检测成功。
slam 闭环检测方法装置介质设备

[实用新型]压力传感器-CN201020154424.0无效
发明人：桑新文;胡维;李刚 -专利权人：苏州敏芯微电子技术有限公司
申请日： 2010-03-11 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种兼容开环和闭环桥臂检测的压力传感器，包括：硅片及配置于硅片上的惠斯通检测电桥，所述惠斯通检测电桥包括可工作于开环检测模式下的开环引线部及可工作于闭环检测模式下的闭环引线部，其中所述开环引线部及闭环引线部可选择性的导通惠斯通检测电桥本实用新型的优点是实现了压力传感器惠斯通电桥开环和闭环检测的兼容，为使用者提供了实际应用的选择性。
压力传感器

[实用新型]闭环检测控制的机器人喷涂系统-CN202021264436.9有效
发明人：罗相文;唐武军;胡科峰;吴映霞 -专利权人：罗相文
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种闭环检测控制的机器人喷涂系统，包括喷枪；流量检测装置，流量检测装置连接喷枪以检测喷枪的流量；闭环控制系统，闭环控制系统连接流量检测装置以接收流量检测装置发送的信号；气动控制阀，气动控制阀连接闭环控制系统以接收闭环控制系统发送的信号，气动控制阀还连接喷枪以控制喷枪的流量；在喷涂时，流量检测装置实时检测通过喷枪的涂料的流量，与闭环系统预设的流量值进行比对，根据比对结果向气动控制阀发送信号，气动控制阀根据接受到的信号，调节进入喷枪中的涂料的流量
闭环检测控制机器人喷涂系统

[发明专利]一种驱动控制装置、控制方法及矿井运输车-CN202110463474.X有效
发明人：高曈;彭程;段晓旭;苏宇 -专利权人：长春同泽科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动控制装置、控制方法及矿井运输车，驱动控制装置包括驱动控制系统，所述驱动控制系统包括电流闭环模块、加速度闭环模块和速度闭环模块；所述电流闭环模块由电机和驱动器构成；所述速度闭环模块由速度检测装置、速度比较器和PI控制器构成；所述加速度闭环模块由速度检测装置、微分D控制器和PI控制器构成。本发明采用分时管控原则，速度闭环模块和加速闭环模块使用了同一PI控制器，同时将速度检测装置所采集的速度信号同时运用于速度闭环模块和加速度闭环模块，保证了速度和加速度信号来源一致性；同时采用速度闭环控制与加速度闭环控制分离机制
一种驱动控制装置方法矿井运输车

[发明专利]激光数据搜索范围的确定方法、装置及存储介质-CN201810569865.8有效
发明人：魏青铜;杨少鹏;孙元栋 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：所述方法包括：获取在当前位置采集到的当前视觉图像和当前激光数据；基于所述当前视觉图像和视觉数据库进行视觉闭环检测，以确定闭环关键数据，所述视觉数据库用于存储机器人采集到的视觉数据，所述闭环关键数据为描述所述机器人当前所处的位置为当前时间之前曾经过的位置的数据；当确定出所述闭环关键数据时，基于采集所述闭环关键数据时采集到的激光数据和所述当前激光数据，确定进行激光闭环检测的激光数据搜索范围。本发明可以确定进行激光检测的激光数据搜索范围，降低了进行激光闭环检测的计算量和耗费时长，提高了进行激光闭环检测的效率。
激光数据搜索范围确定方法装置存储介质

[发明专利]一种基于关键帧的移动机器人高效闭环检测方法-CN202211476340.2在审
发明人：郭方洪;赵一夫;杨淏;董辉;吴祥;俞立;陈积明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键帧的移动机器人高效闭环检测方法，包括：获取图像帧；利用视觉里程计提取当前图像帧的关键点和描述子，并对当前图像帧和其相邻图像帧进行位姿估计；利用语义分割网络将当前图像帧转换为语义图将移动机器人运行时采集的第一个图像帧记为关键帧，根据位姿估计和语义分割结果提取其余关键帧；将各关键帧的关键点和描述子输入BoW模型转化为对应的视觉词向量，并将视觉词向量存入历史数据集；对当前图像帧进行闭环检测获得闭环检测结果；根据闭环检测结果切换闭环检测状态。该方法可自适应切换检测状态，减少运算量，能够在保证闭环检测准确率的基础上有效提高系统的关键帧选取结果和闭环检测效率。
一种基于关键移动机器人高效闭环检测方法

[发明专利]一种统计在线监控闭环控制系统模型质量的方法-CN201810357635.5在审
发明人：凌丹;郑英;汪上晓;张洪;张永 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种统计在线监控闭环控制系统模型质量的方法，包括：利用正常阶段的闭环数据，得到正常阶段的模型失配检测指标；根据正常阶段的模型失配检测指标的渐进统计分布，得到监测正常阶段的模型失配检测指标的管制图；计算正常阶段的模型失配检测指标的样本均值和样本标准差，得到正常阶段的模型失配检测指标的管制图的控制线和警报线；利用监控阶段的闭环数据，得到监控阶段的模型失配检测指标，如果监控阶段的模型失配检测指标在控制线内，则闭环控制系统的被控对象没有改变；否则，闭环控制系统的过程模型质量发生改变。本发明方法能够对闭环控制系统的过程模型质量进行在线评估。
模型失配检测正常阶段闭环控制系统监控阶段闭环过程模型在线监控管制图控制线被控对象统计分布样本标准在线评估警报线渐进样本统计监测

[实用新型]逆变侧最大换相裕度控制器-CN201220129402.8有效
发明人：方陈;张旭航;杨增辉;郭强 -专利权人：上海市电力公司;华东电力试验研究院有限公司
申请日： 2012-03-30 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种逆变侧最大换相裕度控制器，包括：第一电流检测器、第二电流检测器、电流差值检测器和正增益放大器。第一电流检测器连接到逆变侧闭环电流调节器的前端，检测逆变侧闭环电流调节器的前端电流。第二电流检测器连接到逆变侧闭环电流调节器的后端，检测逆变侧闭环电流调节器的后端电流。电流差值检测器连接到第一电流检测器和第二电流检测器，电流差值检测器计算逆变侧闭环电流调节器的前端电流和后端电流之间的电流差值。正增益放大器连接到电流差值检测器，正增益放大器以电流差值检测器输出的电流差值作为输入，产生增益控制信号并输出给逆变侧闭环电流调节器。
逆变侧最大换相裕度控制器

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条